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圆柱坐标式机械手是应用***多的一种形式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的
特点，其动作范围可分为:一个施转运动，一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的施转运动，两个直线运动加一个旋
转运动。
2、直角坐标式机械手
直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按
直角坐标形式x、y、z这3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在X、
y、z这3个直线运动方向上各具有A、B、C的3个回转运动，即构成6个自由度。
3、关节式机械手
关节式机械手是一种话用干靠近机体操作的传动形式，它像人手一样有时关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，话干
在狭窄空间工作。
4、球坐标式机械手
球坐标式机械手是一种自由度较多，用途较广的机械手。球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动.
两个旋转运动加一个直线运动。
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