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      ABB机器人碰撞检测功能介绍

      软件选项号：

      [613-1] Collision Detection

      简介：

      主要功能：

      Collision Detection 碰撞检测的主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响，避免机器人本体或者外围设损坏。

      它比一般地运动侦测功能更为灵敏，当碰撞发生时，机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后，不需要重新上电，机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。

 

      选项所包含的内容：

1. 用来定义开关功能及调整敏感度的系统参数（全局）
2. 可在线调整敏感度的指令： MotionSup （局部）

      敏感度 （Motion Supervision Level）默认值100%，*大值300%。数值越大敏感度越低。

 

      举例：

      有些客户出于严格的安全要求会提高敏感度 （调到75%）；

      有些则会因为载荷的质量或者惯量较大，嫌碰撞检测因太敏感而频繁报错，所以将敏感值调低（比如调到200%）；

      还有一些为了能违规使用，比如安装超限的载荷，而将其关闭。（5Kg的型号装了8Kg的，或者有外力持续作用）

 

      局限性：

1. Collision Detection 的侦测基于模型，所以为了能正常的工作，机器人的负载Payload必须定义成与实际一样。通常我们推荐使用ABB预置的 Load Identification 指令来更新载荷参数。
2. 不适用于导轨及外轴；
3. 当机器人至少有一个轴是以独立轴的模式运转的时候，Collision Detection 是无效的；
4. 当软伺服模式开启的时候，Collision Detection可能会误报，所以通常如果开起了软伺服模式，需要将 Collision Detection关闭。
5. 如果指令 MotionSup 被用来关闭 Collision Detection 功能，则它只会生效一次，其在系统输出的信号值会在机器人启动前被临时改为随机值；
6. 如果低速下的碰撞反复发生，机器人可能会因为没有充分的移动距离而无法彻底地释放残余应力。在这种情况下，推荐临时关闭 Collision Detection 并将机器人手动Jog到远离碰撞点的位置，再继续工作；
7. 如果在程序运行中发生了强烈的碰撞，有时候反向运动会等几秒后再进行；

      关于碰撞

      安装 Collision Detection后， 碰撞时会发生什么？

      当碰撞发生时，机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。程序停止运行并显示错误报警。机器人依然保持上电，从而使机器人在确认报错信息后可以继续工作。

      碰撞前后的速度及力矩图：

      系统参数配置

      控制面板- 监控界面参数配置界面

      Path Collision Detection

      按执行程序时的需要来打开或关闭碰撞检测。

 

      Jog Collision Detection

      按点动时的需要来打开或关闭碰撞检测。

 

      Path Collision Detection Level

      按百分数修改监控等级。数值越大，敏感度越低。默认值100%。

 

      Jog Collision Detection Level

      按百分数修改点动时所需的监控等级。数值越大，敏感度越低。默认值100%。

 

      Collision Detection Memory

      定义碰撞后的机器人要沿相关路径反向移动多远（以秒为单位）。与低速机器人相比，碰撞前移动较快的机器人会移动得更远。

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